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* Programação do carrinho
* Luciano de Souza Lima RA: 140006989
Bruno Lopes RA: 140001320
Edi Carlos RA: 130003106
Guilherme Moraes RA: 140001324
******************************************************/
#include <avr/io.h>
#include <stdio.h>
#include <avr/interrupt.h>
#define F_CPU 8000000UL
#include <util/delay.h>
#include "lab_uino.h"
#include "funcoes.h"
#include "lcd_usb.h"
void Mot_Esq_Frente(void){
Set_PWM_T1B(0);
Set_PWM_T1A(370);
Desliga_D3();
Desliga_D2();
}
void Mot_Esq_Frente2(void){
Set_PWM_T1B(0);
Set_PWM_T1A(400);
Desliga_D3();
Desliga_D2();
}
void Mot_Dir_Frente(void){
Set_PWM_T1A(0);
Set_PWM_T1B(370);
Desliga_D3();
Desliga_D2();
}
void Mot_Dir_Frente2(void){
Set_PWM_T1A(0);
Set_PWM_T1B(400);
Desliga_D3();
Desliga_D2();
}
void Mot_Esq_Parado(void){
Set_PWM_T1A(0);
Desliga_D2();
}
void Mot_Dir_Parado(void){
Set_PWM_T1B(0);
Desliga_D3();
}
void Carro_Frente(void){
Set_PWM_T1B(150);
Set_PWM_T1A(150);
Desliga_D3();
Desliga_D2();
}
void Carro_Parado(void){
Set_PWM_T1B(0);
Set_PWM_T1A(0);
Desliga_D3();
Desliga_D2();
}
void Carro_Direita(void){
Mot_Esq_Frente();
}
void Carro_Direita2(void){
Mot_Esq_Frente2();
}
void Carro_Esquerda(void){
Mot_Dir_Frente();
}
void Carro_Esquerda2(void){
Mot_Dir_Frente2();
}
// programa principal
int main(void)
{
char lcd_buffer[20];
char segundo;
IO_init();
segundo=0;
tempo[0]=0;
tempo[1]=0;
tempo[2]=0;
while(1){
int sensor1_lig = Read_ADC (0);//ADC0
int sensor2_lig = Read_ADC (1); //ADC1
int sensor3_lig = Read_ADC (4); //ADC4
int sensor4_lig = Read_ADC (5); //ADC5
Carro_Frente();
if(sensor1_lig>250){
Carro_Esquerda2();
}
if(sensor2_lig>250){
Carro_Esquerda();
}
if(sensor3_lig>250){
Carro_Direita();
}
if(sensor4_lig>250){
Carro_Direita2();
}
if(sensor1_lig>200&&sensor2_lig>200){
Carro_Esquerda2();
}
if(sensor3_lig>200&&sensor4_lig>200){
Carro_Direita2();
}
if(sensor1_lig>250&&sensor2_lig>250&&sensor3_lig>250&&sensor4_lig>250){
Carro_Parado();
}
}
}
